Lucia arrive sur Terre avec Hippo son pingouin et son gardien, officiellement pour retrouver sa perle rose qu'elle a donnée à un humain, mais officieusement, les sirènes de son royaume l'ont exilée pour la protéger car un démon des eaux appelé Gaito attaque tous les palais pour capturer les princesses et obtenir leurs perles. Lucia rencontre Hanon et Lina, deux autres princesses qui ont fui leurs royaumes parce qu'ils ont été attaqués par Gaito et ses complices. Elle retrouve vite sa perle qui est en possession de Kaito, le plus beau garçon de sa classe dont elle est amoureuse mais celui-ci est obsédé par la sirène qui l'a sauvé sept ans auparavant, et il ne rêve que de la retrouver pour lui avouer son amour. Lucia aimerait lui dire qu'elle est cette sirène. Si elle le lui avouait, elle disparaitrait immédiatement, transformée en bulles. Elle se contente donc de devenir son amie en tant qu'humaine, mais elle a du mal à cacher son secret et ses sentiments, d'autant plus que Gaito et les « Dark Lovers » ne cessent de les attaquer, elle et ses amies.

Après son anniversaire où elle a rencontré l'esprit de la déesse des mers Aqua Regina, Lucia prend conscience de sa véritable mission : retrouver toutes les princesses sirènes et leurs perles avant Gaito, afin de faire revivre la déesse et pour que le royaume marin ne tombe pas entre de mauvaises mains. Dès lors, elle n'aura de cesse de rechercher les quatre princesses manquantes en combattant les ennemis grâce à ses chants. Il y a 52 épisodes.

Kaito a su que Luchia, Lina et Hanon, les personnes qu'il a côtoyé toute une année dans la vie humaine, étaient des princesses sirènes. Luchia et les autres princesses ont enfin mis fin à la lutte contre Gaito mais Sara a préféré mourir avec lui plutôt que de retourner sur Terre... Une nouvelle princesse orange, Seira, fait alors son apparition dans les rêves de Luchia... Elle n'est pas encore née mais Luchia reçoit la mission par le fantôme de Sara, de guider Seira et de lui apprendre les choses de la vie. Mais un nouvel ennemi fait son apparition : c'est Mikeru qui est immunisé contre les chansons des sirènes. Il rappelle les Black Beauty Sisters (Beautés Ténébreuses) à ses côtés et se crée des nouveaux alliés : Lady Bat, Lan Hua et Arara, sans oublier son conseiller diabolique Fuku. Il veut que les sirènes le rejoignent dans sa lutte contre les espèces inférieures, les humains que les sirènes veulent protéger.

Une grande épreuve attend Luchia... Alors que Kaito est parti à Hawaii pour faire du surf et en savoir plus sur ses parents biologiques, ce dernier est porté disparu en mer... Lorsqu'il revient dans leur ville, il a perdu la mémoire et s'est attaché à une fille très malade appelée Mikaru dont le frère est un chef d'orchestre connu, Rihito Amagi, que connait Luchia. C'est alors le cœur déchiré qu'elle voit Kaito qui a absolument tout oublié à propos d'elle et de son secret. De son côté, Hanon a dit adieu à Tarô Mitsuki qui est parti en Allemagne pour suivre des études de musique, et elle s'est rapprochée de Nagisa, un garçon de 2 ans de moins qu'elle. Quant à Lina, il semblerait qu'elle ai enfin trouvé l'amour dans la personne de Masahiro Hamasaki, un jeune étudiant qui fait de la moto et de la boxe. Il y a 39 épisodes.

• Luchia (Lucie en VF) Nanami ; Océan: Pacifique Nord ; Perle: Rose

Luchia Nanami a 14 ans et elle vit avec Nikora et Hippo aux Bains Publics De La Perle Rare (l'Hotel Perle dans l'anime) sur la côte japonaise. Elle est la princesse de l'océan Pacifique Nord qui est venue sur Terre à la recherche de sa perle rose qu'elle avait offerte sept ans plus tôt à un jeune garçon qu'elle avait sauvé de la noyade. Elle se rend compte bien vite qu'elle est en possession de Kaito, un jeune surfeur talentueux qui ne rêve que de retrouver la sirène qui lui avait sauvé la vie. Mais Luchia ne peut lui avouer que c'est elle car elle se transformerait immédiatement en bulles. Elle se contente d'essayer de lui faire comprendre car s'il le devine tout seul, il n'y aura aucun problème. C'est pourquoi lorsqu'elle est sous sa forme de sirène, elle lui demande de la chercher. Grâce à sa perle rose, Luchia peut se transformer et chanter pour combattre les « Dark Lovers » qui veulent capturer les 7 princesses sirènes car une fois réunies, les sept perles feront apparaître Aqua Regina, la déesse des océans qui seule pourra ramener l'ordre dans le monde marin. La mission de Luchia est de repousser les ennemis et de réunir les sept princesses sirènes et d'être la première à réveiller Aqua Regina. Lorsque Luchia arrive sur Terre, elle est très maladroite dans tous les sens du terme. Au fur et à mesures de la série, elle prend plus d'assurance et « s'humanise ». Très attachée à Kaito, elle ne supporte pas qu'une autre fille s'approche trop près de lui et elle a tendance à beaucoup fourrer son nez dans ses affaires, ce qui lui amène plus d'un ennui. Mais sa bonté, sa gentillesse et son grand cœur viennent à bout de toutes les difficultés.

• Hanon Hosho ; Océan : Atlantique Sud ; Perle : Bleue Outremer

Hanon Hosho a 14 ans et à partir de l'épisode 3, elle s'installe à l' "Hotel Perle" avec Nikora, Hippo et Luchia. Elle est la princesse de l'océan Atlantique Sud et elle est arrivée sur Terre suite à la destruction de son palais par Gaito et ses sbires. Elle devient très amie avec Luchia dès le premier épisode, lorsqu'elle l'emmène faire du shopping afin de séduire Kaito. Elle ne révèle pas à Luchia sa nature de sirène immédiatement, elle attend d'être sûre qu'elle en est une aussi. Autant Luchia est vive et agit à l'instinct, autant Hanon est plus réfléchie et posée, peut être à cause du fait qu'elle a eu sa cérémonie de passage à l'âge adulte contrairement à Luchia. Peut-être sa maturité vient elle aussi de sa plus grande "humanité" puisqu'elle a l'air d'être depuis assez longtemps sur Terre. Ses centres d'intérêt sont ceux de toute humaine de son âge, la mode et les garçons. Hanon est amoureuse de son professeur de musique Mr Mitsuki, qu'elle s'acharne à l'appeler par son prénom Taro, ce qui au Japon ne se fait que si l'on est très proche d'une personne, même de son âge. Bien que Mr Mitsuki ne ressent rien pour elle sinon l'attention d'un professeur pour son élève, Hanon se colle à lui et en devient limite pénible. Mais elle l'aime réellement, d'un amour tout à fait désintéressé, ce qui sauvera la vie de son amour à plusieurs reprises. Car dès qu'il s'agit de lui, Hanon est prête à tout et n'écoute que son cœur au risque de se mettre en danger elle-même. Son optimisme à toute épreuve et sa gaieté sont ses atouts majeurs qui en font un personnage très attachant et sympathique. Dans la saison Pure, Hanon est séparée de Mr Mitsuki, car celui-ci s'est envolé en Allemagne. Mais elle fait la connaissance de Nagisa, un jeune garçon de son école avec qui elle devient rapidement proche et amoureuse, même si elle refuse de se l'avouer... Elle a cependant bien mûrie et est parfois bien étonnante.

• Rina Tôin ; Océan : Atlantique Nord ; Perle : Verte

Rina Tôin, bien qu'étant dans la même classe qu'Hanon et Luchia semble beaucoup plus mature. Elle est la princesse de l'océan l'Atlantique Nord. Elle vit seule dans un appartement tout vert ce qui montre une fois de plus sa grande indépendance. À sa première apparition, elle est assez antipathique, elle harcèle Kaito, en étant persuadée qu'il ne fait qu'une seule et même personne avec Gaito, tant la ressemblance est frappante entre eux deux. Elle commence par se montrer distante avec Luchia et Hanon. Ce n'est que dans l'épisode suivant qu'elle comprend qu'elle a meilleur temps de s'en faire des alliées et même des amies, en réalisant combien elles ont besoin de se serrer les coudes afin de venir à bout de Gaito. Mais très vite, Rina devient la grande sœur, la confidente des deux autres, toujours prête à donner un conseil ou à consoler lorsqu'elles sont dans la peine, notamment vis-à-vis de Kaito ou de Taro bien qu'elle-même se refuse à succomber à l'amour bien que sa grande beauté et son style lui amènent beaucoup de prétendants. Mais elle n'est pas totalement de glace face aux beaux garçons et notamment face à Kaito mais elle le cache par respect pour Luchia. Le plus grand défaut de Rina est celui de vivre tout le temps dans le passé et en particulier au moment de la destruction de son palais et du sacrifice de Noëlle pour la sauver alors que Gaito était sur le point de les capturer toutes les deux ce qui lui sera reproché injustement par Karen et Rina n'aura de cesse de venger son amie. De personnage froid et qui a peur de ses sentiments, Rina se "décoince", commence à rire et à plaisanter. Elle est vraiment l'archétype de la très bonne amie, toujours à l'écoute et prête à rendre service avec un cœur grand comme ça ! Dans la saison Pure, Rina change beaucoup, elle devient plus gaie puisqu'elle a enfin libéré sa chère amie de Gaito, et elle trouve enfin l'amour en la personne de Masahiro Hamasaki qu'elle aime d'un amour sincère mais comme d'habitude, elle cache ses sentiments et refuse de se l'avouer...